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5、Lego 創(chuàng )意百變系列 10272 老特拉福德球場(chǎng)

6、Lego 創(chuàng )意系列 21319 老友記公園

7、Lego 創(chuàng )意系列 92176 土星 5 號運載火箭

8、Lego 創(chuàng )意系列 10266 阿波羅 11 號登月艙

9、Lego 科技系列 42082 復雜地形起重機

10、Lego 科技系列 42115 蘭博基尼 FKP37

11、Lego 蝙蝠俠系列 76161 蝙蝠翼戰斗機

12、Lego 悟空小俠系列 80012 齊天大圣黃金機甲

13、Lego 哈利波特系列 75954 霍格沃茨大禮堂

14、Lego 迪士尼系列 71040 迪士尼樂(lè )園城堡

前言

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一、前言；在機器人競賽中，“巡線(xiàn)”特指讓機器人沿著(zhù)場(chǎng)地中一；二、光感中心與小車(chē)轉向中心；以常見(jiàn)的雙光感巡線(xiàn)為例，光感的感應中心是兩個(gè)光感；所以在實(shí)際操作中，一般通過(guò)程序與結構的配合，在程；三、車(chē)輛結構；巡線(xiàn)任務(wù)的核心是讓機器人小車(chē)按照場(chǎng)地中畫(huà)出的路線(xiàn)；1、前輪驅動(dòng)；前輪驅動(dòng)的小車(chē)一般由兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬(wàn)向輪構成，；2、后輪驅動(dòng)；后輪驅動(dòng)的小車(chē)結構和轉向中心與 一、前言 在機器人競賽中，“巡線(xiàn)”特指讓機器人沿著(zhù)場(chǎng)地中一條固定線(xiàn)路（通常是黑線(xiàn)）行進(jìn)的任務(wù)。

作為一項搭建和編程的基本功，巡線(xiàn)既可以是獨立的常規賽比賽項目，也能成為其他比賽項目的重要技術(shù)支撐，在機器人比賽中具有重要地位。二、光感中心與小車(chē)轉向中心 以常見(jiàn)的雙光感巡線(xiàn)為例，光感的感應中心是兩個(gè)光感連線(xiàn)的中點(diǎn)，也就是黑線(xiàn)的中間位置。而小車(chē)的轉向，是以其車(chē)輪連線(xiàn)的中心為圓心進(jìn)行的。很明顯，除非將光感放置于小車(chē)轉向中心，否則機器人在巡線(xiàn)轉彎的過(guò)程中，探測線(xiàn)路與做出反應之間將存在一定差距。而若將光感的探測中心與轉向中心重合，將大幅提升搭建難度并降低車(chē)輛靈活性。因此，兩個(gè)中心的不統一是實(shí)際存在的，車(chē)輛的轉向帶動(dòng)光感的轉動(dòng)，同時(shí)又相互影響，造成機器人在巡線(xiàn)時(shí)對黑線(xiàn)的反應過(guò)快或者過(guò)慢，很多巡線(xiàn)失誤由此產(chǎn)生。所以在實(shí)際操作中，一般通過(guò)程序與結構的配合，在程序中加入一定的微調動(dòng)作來(lái)彌補其中的誤差。而精準的微調，需要根據比賽場(chǎng)地的實(shí)際情況進(jìn)行反復調試。三、車(chē)輛結構 巡線(xiàn)任務(wù)的核心是讓機器人小車(chē)按照場(chǎng)地中畫(huà)出的路線(xiàn)行進(jìn)，因此，根據任務(wù)需要選擇合適搭建方式是完成巡線(xiàn)任務(wù)的第一步。1、前輪驅動(dòng) 前輪驅動(dòng)的小車(chē)一般由兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬(wàn)向輪構成，動(dòng)力輪位于車(chē)頭，通過(guò)左右輪胎反轉或其中一個(gè)輪胎停轉來(lái)實(shí)現轉向，前者的轉向中心位于兩輪胎連線(xiàn)中點(diǎn)，后者轉向中心位于停止不動(dòng)的輪胎上。由于轉向中心距離光感探測中心較近，可以實(shí)現快速轉向，但由于機器人反應時(shí)間的限制，轉向精度有限。2、后輪驅動(dòng) 后輪驅動(dòng)的小車(chē)結構和轉向中心與前輪驅動(dòng)小車(chē)類(lèi)似，由于轉向中心靠后，相對于前輪驅動(dòng)的小車(chē)而言，位于車(chē)尾的動(dòng)力輪需要轉動(dòng)較大的幅度，才能使車(chē)頭的光感轉動(dòng)同樣角度。因此，后輪驅動(dòng)的小車(chē)雖轉向? ?度較慢，但精度高于前輪驅動(dòng)小車(chē)。對于速度要求不高的比賽而言，一般采用后輪驅動(dòng)的搭建方式。3、菱形輪胎分布 菱形輪胎分布是指小車(chē)的兩個(gè)動(dòng)力輪位于小車(chē)中部，前后各有一個(gè)萬(wàn)向輪作為支撐。這樣的結構在一定程度上可以視為前輪驅動(dòng)和后輪驅動(dòng)的結合產(chǎn)物，轉向速度和精度都介于兩者之間。這種結構的優(yōu)勢在于轉向中心位于車(chē)身中部，轉彎半徑很小，甚至能以自身幾何中心為圓心進(jìn)行原地轉向，適合適用于轉90°彎或數格子行進(jìn)等一些比較特殊的巡線(xiàn)線(xiàn)路。這種結構最初應用于RCX機器人足球上，居中的動(dòng)力源可以讓參賽選手為機器人安裝更多的固定和防護裝置，以適應比賽中激烈的撞擊，具有很好的穩定性。而對于NXT機器人而言，由于伺服電機的形狀狹長(cháng)不規律，將動(dòng)力輪位于車(chē)身中部的做法將大幅提升搭建難度，并使車(chē)身重心偏高，降低轉彎靈活性。4、四輪驅動(dòng) 四輪驅動(dòng)的小車(chē)四個(gè)輪胎都有動(dòng)力，能較好地滿(mǎn)足一些比賽中爬坡任務(wù)的需要。小車(chē)的轉向中心靠近小車(chē)的幾何中心，因此能進(jìn)行原地轉彎運動(dòng)，具有較好的靈活性，特別適用于轉90°彎或數格子行進(jìn)等任務(wù)一些比較特殊的巡線(xiàn)線(xiàn)路。雖然與后輪驅動(dòng)小車(chē)相比，轉向中心比較靠前，轉向精度較小，但四輪驅動(dòng)小車(chē)沒(méi)有萬(wàn)向輪，轉彎需要靠四個(gè)輪胎同時(shí)與地面摩擦，加大轉彎的阻力，因而轉彎精度應介于菱形輪胎分布的小車(chē)和后輪驅動(dòng)小車(chē)之間。四輪驅動(dòng)的小車(chē)最大優(yōu)勢在于具有普遍適應性，熟練掌握此結構的參賽選手能在參加FLL工程挑戰賽、WRO世界機器人奧林匹克等一些比較復雜的比賽中占據一定優(yōu)勢。四、編程方案 1、單光感巡線(xiàn) 單光感巡線(xiàn)是巡線(xiàn)任務(wù)中最基礎的方式，在行進(jìn)過(guò)程中，光感在黑線(xiàn)與白色背景間來(lái)回晃動(dòng)，因此，這種巡線(xiàn)只能用兩側電機交替運動(dòng)的方式前進(jìn)，行進(jìn)路線(xiàn)呈“之”字形。這種巡線(xiàn)方式結構簡(jiǎn)單易于掌握，但由于只有一個(gè)光感，對無(wú)法在完成較為復雜的巡線(xiàn)任務(wù)（如遇黑線(xiàn)停車(chē)、識別線(xiàn)路交叉口等），且速度較慢?；舅悸罚汗飧蟹胖糜诤诰€(xiàn)的左側，判黑則左輪不動(dòng)右輪前進(jìn)，判白則右輪不動(dòng)左輪前進(jìn)，如此交替循環(huán)。參考程序如下圖： 2、單光感巡線(xiàn)+獨立光感數線(xiàn) 在很多比賽中，機器人需要做的不僅僅是沿著(zhù)黑線(xiàn)行進(jìn)，還需要完成一些其他任務(wù)，如在循跡路線(xiàn)上增加垂直黑線(xiàn)要求停車(chē)、放置障礙物要求躲避等內容。此時(shí)，單光感巡線(xiàn)已不能滿(mǎn)足要求。下面以要求定點(diǎn)停車(chē)為例，簡(jiǎn)要介紹單光感巡線(xiàn)+獨立光感數線(xiàn)的編程模式?；舅悸罚涸诖巳蝿?wù)中要求在垂直黑線(xiàn)處停車(chē)，則需要跳出單光感巡線(xiàn)的循環(huán)程序體系，可以通過(guò)設置循環(huán)程序的條件實(shí)現這一功能。由于程序的設定，負責巡線(xiàn)的3號光感在行進(jìn)時(shí)始終位于黑線(xiàn)的左側，不會(huì )移動(dòng)到黑線(xiàn)右側的白色區域，因此在黑線(xiàn)右側設置一個(gè)光感（4號）專(zhuān)門(mén)負責監視行進(jìn)過(guò)程中黑 線(xiàn)右側的區域，當此光感判黑時(shí)，即可判斷出小車(chē)行進(jìn)到垂直黑線(xiàn)處，于是終止單光感巡線(xiàn)的循環(huán)程序，執行規定的停車(chē)任務(wù)，然后向前行進(jìn)一小段距離駛過(guò)垂直黑線(xiàn)，繼續單光感巡線(xiàn)任務(wù)。參考程序如下圖： 上述程序只適用于停車(chē)一次的需要，在實(shí)際比賽中需以定點(diǎn)停車(chē)、蔽障任務(wù)為基點(diǎn)，將巡線(xiàn)賽道劃分為若干個(gè)小段依次設定程序，或采用兩重循環(huán)的程序，重復執行巡線(xiàn)→→定點(diǎn)停車(chē)任務(wù)： 3、雙光感巡線(xiàn) 雙光感巡線(xiàn)是機器人競賽中最常見(jiàn)的巡線(xiàn)模式，兩個(gè)光感分別位于黑線(xiàn)兩側，以?shī)A住黑線(xiàn)的方式行進(jìn)。根據兩個(gè)光感讀取的數值不同，可以將光感的探測結果分為左白右黑、左黑右白、雙白和雙黑四種情況，根據這四種 探測結果，分別執行右轉、左轉、直行和停車(chē)四種動(dòng)作的程序命令。由于這種方法能讓兩個(gè)電機同時(shí)工作，機器人運動(dòng)的速度較快，同時(shí)采取兩個(gè)光敏監測黑線(xiàn)，精度也有所提高?；舅悸罚菏褂脙芍毓飧蟹种С绦虔B加，為四種探測結果設定與之對應的程序反應，形成循環(huán)程序結構，參考程序如下圖：

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動(dòng)力樂(lè )高一般是指樂(lè )高的機械組套裝 包括鋼琴 小火車(chē)這種，他們都是可以添加電池藍牙設備，直接讓樂(lè )高和手機相連，手機操控的

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樂(lè )高積木里的棕色零件容易損壞的原因可能有以下幾點(diǎn)：

1.可能棕色的零件相對來(lái)說(shuō)比較多，在拼裝的過(guò)程中可能隨時(shí)都會(huì )碰到這些零件，在多次碰撞之后可能會(huì )損壞。

2.棕色的零件可能相對來(lái)說(shuō)是小朋友比較喜歡的顏色，時(shí)不時(shí)的會(huì )拿出來(lái)把完，多次的把完之后可能也會(huì )造成零件的損壞。

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13歲孩子過(guò)生日的話(huà)，送那個(gè)禮物，你可以征求一下孩子的意見(jiàn)，看他是喜歡航母類(lèi)的，還是汽車(chē)類(lèi)的，或者是輪船之類(lèi)的，還是飛機坦克之類(lèi)的模型，還有就是各種場(chǎng)景模型，再根據這個(gè)去買(mǎi)可以拼裝的樂(lè )高禮物，現在樂(lè )高可以拼出各種飛機，汽車(chē)，輪船，高鐵，航母，軍艦等等

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